В древности технические средства для спуска людей под воду и работы на глубине были чрезвычайно примитивными. Первое упоминание о таком средстве можно найти у древнегреческого историка Геродота. В одной из своих книг, датируемой 450 годом до нашей эры, он рассказал о подводном колоколе, находясь в котором, человек облаченный в специальный костюм, мог ходить по морскому дну.

1190 г. Самое первое письменное упоминание о подводной лодке встречается в средневековом германском эпосе «Салман и Моролф» (Salman und Morolf), записанном в 1190 году. Он посвящен многочисленным приключениям героя по имени Моролф. В числе этих приключений есть бегство Моролфа морем от «царя язычников» Фора. Для этого герой построил кожаную лодку и якобы погрузился в ней на морское дно, спасаясь там от вражеских галер. На дне моря он провел около двух недель, в течение которых дышал воздухом с поверхности через длинную трубку. Является эта история вымыслом, или же в основу ее легли какие-то реальные события, до сих пор установить не удалось.

1465 г. Некоторые авторы утверждают, что немецкий изобретатель Кейзер (Keyser) из Нюренберга заявил в этом году, будто бы он изобрел лодку, способную погружаться в воды реки либо озера и плавать там на некоторой глубине.

1472 г. Итальянский военный инженер Роберто Вальтурио (Roberto Valturio; 1413 - 1483) издал книгу «Военное искусство» (Del Arte Militare). На одной из ее страниц помещен рисунок подводной лодки, предназначенной для скрытного преодоления рек и озер. Судя по изображению, она имела цилиндрическую форму с заостренными оконечностями, разбиралась на три части. В движение ее приводили два четырехлопастных гребка, вертикально размещенных в нижней части корпусана коленчатых валах и вращавшихся вручную изнутри корпуса.

1502 г. Выдающийся итальянский инженер и великий художник эпохи Возрождения Леонардо да Винчи (1452 - 1519) в одной из своих записных книжек, которой нынешние исследователи его творчества дали условное название «Атлантический кодекс», привел ряд конкретных инструкций для водолазов.

Там же сохранился сделанный им эскиз небольшой подводной лодки, имеющей заостренные оконечности, а в средней части корпуса невысокую рубку с входным люком. Прочие конструктивные особенности понять невозможно.

Впервые принципы создания управляемого подводного аппарата четко изложил бывший артиллерист британского королевского флота Уильям Бэрн (William Bourn; 1535 - 1583).

Выйдя в отставку, он стал содержателем гостиницы,а на досуге занимался научными экспериментами. Несомненно, Бэрн являлся выдающимся мыслителем своего времени. Он опубликовал около десяти книг,посвященных артиллерии, навигации, различным морским приборам и другим техническим устройствам (В частности, известна его книга «The Art of Shouting in Great Ordnance» (Искусство стрельбы из большого артиллерийского орудия)).